Após a Fundação de São Paulo, em 1554, a cobiça do ouro e a aventura lançaram audaciosos homens pelos sertões paulistas. No Vale do Paraíba, quase todas as cidades existentes sugiram como necessidade de apoio às expedições. Com Lorena, também foi assim. Ela nasceu em função da travessia do Rio Paraíba, feita pelos Bandeirantes e Viajantes que demandavam às Minas Gerais à procura de ouro – era o famoso “Porto de Guaypacaré”.

Umas das primeiras notícias hitóricas de Lorena de 1702, quando o capitão-mor Arthur de Sá e Menezes concedeu “Provisão de Mercê da passagem do rio para o posto conveniente para os passageiros de Minas.” O núcleo inicial da povoação surgiu no fim do século XVII com as “roças” de Bento Rodrigues Caldeira, junto ao porto de Guaypacaré, citados em documentos contemporâneos. As “roças” de Bento Rodrigues Caldeira evoluíram para o povoado de N.S. da Piedade com seu patrimônio religioso formado com as doações feitas por Bento Rodrigues Caldeira, João de Almeida e Pedro da Costa Colaço em 1705, para a construção dedicada à Nossa Senhora da Piedade. Remotamente, Lorena tinha este nome, era um pequeno povoado incrustado nos “sertões de Guaratinguetá”. Depois, denominou-se “Vila da Terra de Bento Rodrigues Caldeira”, logo em seguida, era Freguesia de N.S. da Piedade”, mas, para os índios, ela sempre foi Guaypacaré.

Segundo Teodoro Sampaio, Guaypacaré é um nome tupi que significa braço ou seio da Lagoa Torta, em virtude de um braço do Rio Paraíba, ali existente na época. Mais tarde, o nome original deu por corruptela – Hepacaré que significa, para Azevedo Marques, lugar das goiabeiras. Em 1718, sob a invocação de N. Sra. da Piedade já se constituía em freguesia. Em 14 de novembro de 1788, foi elevada à Vila com o nome de Lorena, por decreto do Cap. General, então Governador de São Paulo, Bernardo José Lorena, mais tarde Conde de Sarzedas, razão por que foi dada à nova Vila o nome de Lorena.

Nessa data foi levantado o pelourinho e eleita a primeira Câmara de Vereadores. Pela lei Provincial de 24 de abril de 1856, foi elevada à categoria de cidade e em 20 de abril de 1866 foi criada a Comarca de Lorena, sendo o primeiro Juiz de Direito o Conselheiro Dr. Joaquim Pedro Vilaça.

O Município desenvolveu-se extraordinariamente no século passado, com a cultura do café, tendo se destacado também como produtor de açúcar, cujo Engenho Central foi inaugurado à 04 de outubro de 1884. Teve participação ativa na Revolução Liberal de 1842, graças ao apoio do Lorenense Pe. Manoel Teotônio de Castro, ao lado de Bananal e Pindamonhangaba. Foi brilhante a sua contribuição à nobreza do Império, tendo o Imperador agraciado várias personalidades da cidade, como o Conde de Moreira Lima, o Barão da Bocaína , Viscondessa de Castro Lima , o Barão de Santa Eulália, etc. Há quem diga que Lorena foi a miniatura de uma corte, tal o luxo, o fausto e as lutas do século XIX.

Lorena é o encontro do passado com o futuro. Ontem, o Rio Paraíba passava bem perto da Praça da Igreja. Era o porto de Lorena, local de intenso comércio. Sobre o rio havia uma ponte de madeira construída por escravos. Os velhos moradores da cidade são os únicos que ainda se lembram do ruidoso vapor dobrando sua chaminé para passar a ponte, trazendo passageiros e mercadorias de Taubaté, Tremembé e Guará. Hoje, no seu leito definitivo, o rio passa bem longe da praça da igreja. Suas águas levaram o vapor, o porto e o movimento alegre do povo. Selaram o fim de uma era.