Evoca os principais fatos de Lorena, antiga Freguesia de Nossa Senhora da Piedade, na região da aldeia de Guaypacaré povoada pelos índios Puris, às margens do rio Paraíba do Sul. A peça principal do escudo, a barca, ao natural, sobre um rio prata, em campo azul simboliza a travessia do rio, junto às roças de Bento Rodrigues, pelos bandeirantes que iam em demanda da Serra da Mantiqueira e das terras dos “Cataguás”, que vieram a ser Minas Gerais. No alto do brasão, aparecem cinco escudetes, dos quais, o do centro se avantaja aos demais.
É este o do Conde de Sarzedas, Bernardo José de Lorena que, sendo capitão general de São Paulo, deu à Guaypacaré o predicamento de Vila, sob o nome de Lorena. Os dois escudetes à destra, trazem a flor de lis e a cruz, atributos da heráldica portuguesa e caracteres patronímicos de Rodrigues e Pereira, primeiros povoadores das terras do atual município, Bento Rodrigues e João de Almeida Pereira.
Os dois de senestra, evocam, com as arruelas e a esfera dos escudos dos Castros e Fialhos, a ação civilizadora de iminentes povoadores da região: os capitães-móres Manoel Pereira de Castro e Domingos Antunes Fialho. Do escudo central, brasão do Conde de Sarzedas, pende de uma laçaria e de um anel, a cruz heráldica chamada “de Lorena”, constituindo as “armas falantes” do município.
Como tenentes, à destra um bandeirante com seu gibão de armas característico, armado de arcabuz e à senestra, um soldado da guarda nacional da província de São Paulo em 1842, evoca a vultosa intervenção de Lorena na Revolução Liberal, dominada pelo Barão de Caxias. Sobre o entrançado de hastes de cana, a principal cultura do município, inscreve-se num listão a divisa: Patriae Magnitudini (Pela grandeza da Pátria). Ao alto, sobre o centro da coroa mural destaca-se um escudete azul com uma flor de lis, a evocar que o orago de Lorena é Nossa Senhora.